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Klingenstein, erstmals 1215 urkundlich erwähnt, verdankt seine Entstehung der strategischen Lage im Blautal. Wie viele umliegende Orte entstand es rund um eine Burg, die zur Sicherung der Region errichtet wurde. Dank kluger Verträge, insbesondere mit der Reichsstadt Ulm, blieb die Anlage trotz zahlreicher Konflikte intakt. Im 17. Jahrhundert verfielen jedoch Teile der Burg, und auf ihren Fundamenten errichtete Reichsfreiherr Franz Maria Anton von Bernhausen das bis heute erhaltene Barockschloss.

Die wirtschaftliche Entwicklung des Ortes war lange Zeit durch die dominierende Herrschaft eingeschränkt. So verfügte Klingenstein beispielsweise über keine eigene Weide und besaß nur einen geringen Anteil an den Wiesen des Blautals. Erst mit der württembergischen Gemeindeverfassung von 1811 änderten sich die Verhältnisse langsam, doch auch bis Mitte des 19. Jahrhunderts blieb der Gemeinde nur wenig Besitz.

Das Leben der Bewohner war über viele Jahrhunderte von Landwirtschaft, Handwerk und kleinen Gewerbebetrieben wie Mühlen und einer Sägerei geprägt. Die strategische Bedeutung der Burg spielte dabei immer eine zentrale Rolle. Bereits um 1220 war Cunradus miles de Clingenstain als erster nachgewiesener Burgbewohner Gefolgsmann der Ulmer Vögte und der Grafen von Dillingen.

Politische Umwälzungen im 13. Jahrhundert, Erbstreitigkeiten und wechselnde Herrschaften prägten die Geschichte des Ortes. Bis 1575 wurde Klingenstein schließlich wieder unter einer Herrschaft vereint. Nach der Mediatisierung und der Eingliederung in Württemberg 1810 verlor der Ort seinen Rechtsstatus und wurde Teil des Oberamts Blaubeuren.

Mit der Verwaltungsreform 1938 kam Klingenstein in den Landkreis Ulm und wurde 1968 ein Teil der Gemeinde Blaustein. Anders als der benachbarte Ort Ehrenstein, der bereits im 19. Jahrhundert eine industrielle Ausrichtung entwickelte, spielte in Klingenstein die Landwirtschaft bis Mitte des 20. Jahrhunderts eine wichtige Rolle.

Heute hat sich Klingenstein zu einem beliebten Wohnort im Blautal entwickelt, der mit seiner historischen Substanz und der naturnahen Umgebung das Beste aus Tradition und Moderne vereint.

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Doch bereits 1281 musste der Dillinger Rudolf d. J. die Burg an die Ulmer Bürger Ott und Kraft verpfänden. Zwischen 1280 und 1300 erfolgte eine politische Neuordnung im Blautal, von welcher Klingenstein besonders stark betroffen war.

Als neue Lehensleute tauchten die Grafen von Werdenberg und die Herren von Stein auf. Erbstreitigkeiten bewirkten aber, dass große Teile der Herrschaft in Klingenstein im letzten Viertel des 15. Jahrhunderts an Burkhart von Freyberg, Herr auf Oberherrlingen, übergingen. Doch noch waren Bernhard Schenk von Winterstetten und Werner von Schwendi im Ort begütert. Erst 1575 kam mit Ludwig von Bernhausen der gesamte Ort wieder unter eine Herrschaft.

Nach der Mediatisierung wurde Klingenstein Teil des neugebildeten Patromonialamts Herrlingen im Verband des bayerischen Landgerichts Söflingen. Württemberg, in das der Ort 1810 eingegliedert wurde, beseitigte diesen Rechtsstatus wieder und machte Klingenstein 1811 zu einem Amtsort im Oberamt Blaubeuren. Mit der Auflösung des Oberamts kam die Gemeinde 1938 schließlich an den Landkreis Ulm.

Im Zuge der baden-württembergischen Gemeindereform bekam der Ort zusammen mit dem benachbarten Ehrenstein eine Vorreiterrolle und wurde am 1. September 1968 Teil der neuen Gemeinde Blaustein. 1973 erfolgte die Zuordnung zum neu gebildeten Alb-Donau-Kreis. Im Gegensatz zu Ehrenstein, in dem die industrielle Ausrichtung bereits Mitte des 19. Jahrhunderts begonnen hatte, setzte diese Entwicklung in Klingenstein erst um 1900 ein und blieb auch zahlenmäßig zurück.

Landwirtschaft spielte bis zur Mitte des 20. Jahrhunderts noch eine tragende Rolle. Klingenstein folgt heute dem Trend der Blausteiner Talgemeinden und verändert sich immer mehr in Richtung Wohnort.