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Die Geschichte Ehrensteins ist tief in der mittelalterlichen Entwicklung des Blautals verwurzelt. Der Ortsname taucht erstmals im Jahr 1209 in einer Urkunde auf, doch die Entstehung von Dorf und Burg wird um das Jahr 1100 vermutet. Die ursprüngliche Siedlung erstreckte sich zwischen den markanten Landschaftsmerkmalen Blau und Löwenfelsen, wobei sich jedoch lange kein klarer Ortsmittelpunkt herausbildete.

Im Mittelalter war Ehrenstein stark von der Landwirtschaft geprägt. Die kargen Böden boten jedoch nur bescheidene Erträge, sodass viele Bewohner sich als Tagelöhner oder in verschiedenen Handwerksberufen verdingten. Metzger, Weber, Schuhmacher, Schneider und Maurer prägten das alltägliche Leben. Besonders das Schmiedehandwerk hatte eine lange Tradition: Daraus entstand die mechanische Werkstätte der Familie Hummel, die bis ins 20. Jahrhundert zu einem führenden Hersteller landwirtschaftlicher Geräte in der Region heranwuchs.

Ehrenstein stand von Anfang an unter dem Schutz der Ulmer Königspfalz. Ab 1259 ging die Herrschaft über den Ort mehrfach über: zunächst an die Grafen von Württemberg und Helfenstein, später an die Herren von Stein und schließlich 1539 an das Söflinger Klarissenkloster. Die Klosterherrschaft hatte dabei großen Einfluss auf die Entwicklung des Ortes. Die Nonnen ermöglichten den Bewohnern ein gewisses Maß an Selbstverwaltung, was die Gemeinschaft stärkte und die wirtschaftliche Entwicklung förderte.

Ein bedeutender Einschnitt in der Geschichte Ehrensteins war das Jahr 1281, als ein Konflikt mit der Reichsstadt Ulm zugunsten der Stadt entschieden wurde. Die Burg, die das Zentrum der Macht im Ort darstellte, wurde noch im selben Jahr abgetragen. Dennoch blieb Ehrenstein ein wichtiger Ort, der während der napoleonischen Neuordnung kurzzeitig zu Bayern gehörte, bevor er 1810 schließlich Teil des Königreichs Württemberg wurde.

Mit dem Beginn des 19. Jahrhunderts wandelte sich Ehrenstein schrittweise von einem landwirtschaftlich geprägten Ort zu einem bedeutenden Industriestandort im Blautal. Verschiedene Industriezweige, darunter Papier- und Nudelfabriken sowie die Kalksteinverarbeitung, prägten das Bild des Ortes. Besonders die Kalksteinverarbeitung hielt sich bis ins 21. Jahrhundert, bevor sie schließlich eingestellt wurde.

Heute ist Ehrenstein das Verwaltungs- und Dienstleistungszentrum der Gemeinde Blaustein und weiterhin ein beliebter Wohnort. Die ehemalige Industrietradition ist vielerorts noch sichtbar, doch Ehrenstein präsentiert sich inzwischen als moderner und zukunftsorientierter Teil der Region.

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Ehrenstein fiel in dieser Hochphase des Napoleonischen Zeitalters, in der das Heilige Römische Reich Deutscher Nation sein Ende fand, für kurze Zeit an Kurbayern und wurde Amtsort des Landgerichts Söflingen. 1810 gingen die Hoheitsrechte an das Königreich Württemberg über. Der Ort kam 1811 zum neuerrichteten Oberamt Ulm.

Mit der Auflösung des Oberamts Ulm 1934 kam der Ort an den Kreis Ulm, dann 1938 an den Landkreis Ulm. Im Vorfeld der baden-württembergischen Gemeindereform bekamen Ehrenstein und Klingenstein unter dem, in beiden Gemeinden amtierenden Bürgermeister Robert Epple eine Vorreiterrolle. Am 1. September 1968 schlossen sich die beiden Gemeinden zur Gemeinde Blaustein (link) zusammen und bildeten damit den Zentralort der Flächengemeinde.

Ehrenstein verlor ab der Mitte des 19. Jahrhunderts immer mehr sein landwirtschaftliches Gepräge und wurde zu einem bedeutenden Industriestandort im Blautal. Von den vielfältigen Industriezweigen, es war auch eine Papier- und eine Nudelfabrik am Ort, hatte sich am längsten die Kalksteinverarbeitung gehalten. Aber auch sie wurde mit der Wende zum 21. Jahrhundert aufgegeben. Ehrenstein ist heute Verwaltungs- und Dienstleistungszentrum der Gemeinde Blaustein. Der Ausbau zur Wohngemeinde hält nach wie vor an.