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Arnegg blickt auf eine lange und bewegte Geschichte zurück. Erstmals urkundlich erwähnt im Jahr 1292, ist der Ort eng mit der über ihm thronenden Burg Arnegg verbunden. Diese wurde wahrscheinlich bereits nach 1100 erbaut, fiel jedoch 1378 in einem Konflikt mit der Reichsstadt Ulm. Die Burg wurde bis auf die Grundmauern zerstört und erst im 16. Jahrhundert von Hans Simon d. Ä. von Stadion neu errichtet. Ab dem Jahr 1700 übernahm der Deutschorden die Herrschaft und nutzte die Burg bis 1785 als Verwaltungssitz. Heute zeugen nur noch wenige Reste von der einstigen Anlage, die teilweise von modernen Wohngebäuden umgeben sind.

Der Ort Arnegg entwickelte sich unterhalb der Burg mit einer für das Blautal typischen Landschaft: Auf den Anhöhen fruchtbares Ackerland, im Tal Wiesen und Weiden. Landwirtschaft war lange die zentrale Lebensgrundlage, doch auch Handwerker und Tagelöhner prägten das Bild. Ab dem 17. Jahrhundert spielte zudem die Steinindustrie eine wichtige Rolle. Mit der wechselvollen Geschichte des Ortes sind die Adelsgeschlechter der Dillinger und der Stadions eng verbunden, ehe 1700 die Deutschordenskommende Altshausen die Regentschaft übernahm.

Arnegg erlebte seine Hochphase als Miniresidenz des Deutschordens, bevor es 1806 im Rahmen eines Staatsvertrags ins Königreich Württemberg eingegliedert wurde. Über die Jahrhunderte änderten sich die administrativen Zuständigkeiten mehrfach: Vom Oberamt Blaubeuren bis hin zur Eingliederung in den Alb-Donau-Kreis im Jahr 1973. Seit dem 1. Januar 1975 ist Arnegg ein Teil der Gemeinde Blaustein.

Heute hat sich Arnegg zu einer modernen und ruhigen Wohngemeinde entwickelt. Die Landwirtschaft spielt nur noch eine untergeordnete Rolle, stattdessen prägen Handwerks- und Gewerbebetriebe das wirtschaftliche Leben.

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Im Staatsvertrag zwischen Württemberg und Bayern wurde Arnegg 1806 in das neu entstandene Königreich Württemberg eingegliedert. Verwaltungsmäßig kam das Dorf zum Oberamt Blaubeuren.

Auch im 20. Jahrhundert hielten die „obrigkeitlichen“ Veränderungen an: Mit der Auflösung des Oberamts im Jahr 1934 wurde Arnegg für kurze Zeit dem Kreis Blaubeuren zugeordnet. Vier Jahre später kam der Ort im Zuge der Kreisreform zum Landkreis Ulm.

Seit der Kreisreform von 1973 gehört Arnegg zum Alb-Donau-Kreis. Im Zuge der Gemeindereform vereinigte sich der Ort zunächst mit dem benachbarten Markbronn-Dietingen, um schließlich am 1. Januar 1975 in die Gemeinde Blaustein (link) eingegliedert zu werden.

Arnegg ist heute vornehmlich eine Wohngemeinde mit mehreren Handwerks- und Gewerbebetrieben. Der landwirtschaftliche Sektor spielt keine große Rolle mehr.